Nacido en South Hadley, Massachusetts, en 1968, Joe creció en una familia de músicos; su padre era educador musical y tiene cuatro hermanos mayores, dos de los cuales se convirtieron en músicos profesionales.
Estudió con Alan Dawson y Arthur Taylor antes de asistir y graduarse en el William Patterson College de Nueva Jersey en 1994, donde comenzó a tocar con el saxofonista Eric Alexander y el guitarrista Peter Bernstein.
Al mudarse a Nueva York, dirigió los combos de jazz de fin de semana en Augie’s (ahora Smoke Jazz & Supper Club). Actuó con Junior Cook, Cecil Payne, John Ore, Big John Patton, Harold Mabern, Eddie Henderson, John Jenkins y sus hermanos, John y James.
La carrera de Joseph incluye la grabación de más de 100 CD como líder y acompañante, festivales de jazz y giras mundiales con Pharaoh Sanders, Horace Silver, Harold Mabern, McCoy Tyner, Cedar Walton, Diana Krall, Benny Golson, George Coleman, Johnny Griffin, Lou Donaldson, Benny Green, Barry Harris, Curtis Fuller, por nombrar algunos.
Actualmente es el baterista de McCoy Tyner y miembro del Pharaoh Sanders Quartet, Harold Mabern Trio, y es miembro fundador del renombrado One for All Quintet.
Las grabaciones como líder incluyen: Drumspeak, Beautiful Friendship feat. Cedar Walton y Curtis Fuller, Prime Time, Super Prime Time y Make Someone Happy.
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